A6 Noises: Hammering/Creaking Sounds When Stopped

Hello,
"In my Audi A6 4B2 2.5 TDI with the AYM engine (year of manufacture: 2002, 155 hp), which has a mileage of 270,000 km and has been chipped to 190 hp, I have been noticing a knocking/clicking sound during reverse gear, as follows:"

See video (video before ESP overhaul and timing belt replacement).

My initial suspicion was that the timing was incorrect, but I couldn't confirm this by listening. Since I also had doubts about the maintenance performed on the previous owner's car, I decided to replace the timing belt, tensioners, etc., all at once. The work was done meticulously, paying close attention to the camshaft and crankshaft locking mechanisms, as well as the removal of both camshaft sprockets. According to the service records, the camshafts were replaced at 144,000 km. I inspected them myself and found that they are all in excellent condition with no signs of wear. However, I noticed that they are not original parts, and I couldn't find any corresponding part numbers either...
Somit ging die Suche weiter zur ESP sowie Einspritzdüsen. Nach Befund von Bosch musste der Spritzversteller erneuert werden, da hiesiger hohe Verschleißspuren vorwies. Die Einspritzdüsen jedoch befanden sich im akzeptablen Zustand mit guten Spritzbild sowie Öffnungsdruck. Nachdem die Pumpe sowie Düsen eingebaut wurden, musste ich das Antriebsrad der ESP (was auf der Nockenwelle sitzt) auf Anschlag spät stellen, damit dieser überhaupt kam (was schon merkwürdig ist). Nach der Warmlaufphase, nahm ich mir die dynamische Einstellung mit der Software Carport vor. Nach Erreichen der Betriebstemperatur stellte ich fest, dass dieser zu früh war. Somit musste ich weiter Richtung spät verstellen, was ich mit der ESP nach Riemenabnahme tat (bei OT Stellung). Nach Überprüfung war dieser bei Soll: -2,4 und IST: 1,3 v.OT (nach Angabe von Carport). Dem Gehör zu urteilen klingt er jedoch viel ruhiger als vorher, jedoch unterliegt die Leerlaufdrehzahl einer Schwankung von 20-40 sowie kommt ein ständiges Wechseln zwischen leise und leichten Hämmern. Dabei springt auch kurzzeitig der IST- Wert auf -4bis -5° v.OT und dann wieder zurück auf o.a. Wert. ZusIt should also be noted that the rattling noise is still present when starting and stopping the vehicle.

The needle injector was disconnected to rule out the possibility that it was causing the problem. The result remained the same.

LMM also checked, no influence.

Who has ideas and advice?
Could the wrong camshafts have been installed, or is the valve timing not within the correct range despite all the locking mechanisms, or were the camshafts installed in the wrong position?

Thank you!

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