Der Schluss in (2) stimmt nicht ganz.
Damit die Regelung nicht total "ausflippt", sobald ein paar Stoergroessen auftreten, muss sie immer gedaempft sein.
Innerhalb der erwarteten Scenarein faellt die Daempfung nicht weiter auf (richtige Stangenlaenge -> ordentlicher Antritt)
Wenn aber die eigentlich festen vorgegebenen Groessen (z.B. Stangenlaenge) nicht mehr passen, erkennt die Regelung ja nicht, woran es liegt. Weiss also nicht, dass sie eigentlich "voll Stoff" gegenregeln koennte, ohne dass es schadet.
So endete der erste gereglte VORWAERTS-Fahrversuch meines Roboters mit ner Vollgasfahrt RUECKWAERTS gegen den Tisch (klassischer Ueberschwinger beim Runterregeln)
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